一种基于改进YOLO v9的商用车的微小物体检测方法

本发明涉及目标检测技术领域，公开了一种基于改进YOLO v9的商用车的微小物体检测方法，将采集的待检测图像数据输入微小目标检测模型中，以得到的目标检测结果实现对车辆驾驶功能的修正，模型构建过程包括：根据YOLO v9模型构建初始微小目标检测模型，分别对初始微小目标检测模型的复合骨干网络和检测头进行优化，优化后的复合骨干网络用于对第一多尺度特征图进行多级特征映射处理和跨分支双向特征融合；优化后的检测头用于对第一多尺度特征图依次进行并行多分支卷积、第一特征融合、轻量化注意力和自适应动态加权融合；对优化后微小目标检测模型进行训练，得到微小目标检测模型。本申请的方法，提高对微小物体的检测精度。