基于车路云协同系统的绿波车速引导方法

本申请涉及高级辅助驾驶系统技术领域，特别涉及一种基于车路云协同系统的绿波车速引导方法，其中，方法包括：获取目标车辆在当前道路的车辆状态信息和/或当前道路的道路状态信息；计算目标车辆中人类驾驶车辆的主观换道概率值和目标车辆的客观换道收益值；预测目标车辆周车的周车行为，并计算目标车辆的排队消散时间；确定目标车辆在当前道路中满足绿波通行条件的时间边界条件和速度边界条件；提取兼顾高效和节能的速度序列，以引导目标车辆的绿波车速。由此，解决了相关技术中，无法满足云端实时预测与规划的需求，也难以高效利用路侧设备实时采集的海量交通数据资源，从而限制了其在真实交通场景中高度时变、复杂多变的应用潜力等问题。