水池自动清洁设备及其控制方法以及存储介质

本公开涉及水下机器人领域，尤其是一种水池自动清洁设备及其控制方法以及存储介质。控制方法包括：在水池自动清洁设备满足预设条件的情况下，检测水池自动清洁设备与周围物体之间的距离是否小于预设阈值；若是，则控制水池自动清洁设备从当前位置移动到远离物体的位置；控制水池自动清洁设备在远离物体的位置处寻找基站。通过先检测自身是否视觉受限，控制视觉受限的水池自动清洁设备移动到视觉空旷的位置后，再寻找基站的方法，提升了成功率、自主回充效率和用户体验。