一种多轴协同焊接机器人动态路径规划方法及系统

本发明公开了一种多轴协同焊接机器人动态路径规划方法及系统，属于机器人焊接领域，所述方法包括：采集被焊接工件的基础数据，构建焊接基础数据库；根据焊接基础数据库中的数据构建焊缝路径的几何模型，并对焊缝路径的几何模型进行参数化；基于参数话结果，在焊接路径的相邻两个焊缝段之间生成一个初始轨迹，并对初始轨迹进行时间参数化，得到一个时间依赖的时间参数化旋量轨迹；基于逆运动学和旋量理论构建一个旋量映射模型将所述时间参数化旋量轨迹转化为目标旋量。本发明增强了焊接质量。