一种多功能工业机器人机械臂路径避障优化方法及装置

本发明适用于图像处理的技术领域，提供了一种多功能工业机器人机械臂路径避障优化方法及装置，所述多功能工业机器人机械臂路径避障优化方法包括：通过结构光深度摄像头采集操作台区域的当前深度图像；根据当前深度图像和标准图像各自对应的像素值和深度信息，提取当前深度图像中的障碍物区域；根据障碍物区域，构建冗余三维区域；在原始控制路径中的多个轨迹点处于冗余三维区域时，提取交叉轨迹点在冗余三维区域表面的投影位置；将原始控制路径中的交叉轨迹点替换为投影位置得到目标控制路径，并基于目标控制路径控制机械臂进行避障。上述方案通过冗余三维区域和交叉轨迹点替换机制的创新应用，确保了机器人路径规划的精度和安全性。