一种无人机位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质

本发明公开了一种无人机位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质，属于无人机位姿确定领域，所述方法包括：同步获取无人机的可见光图像、深度图像及惯性数据，从可见光图像提取消失点集合，从深度图像提取平面法向量集合与特征点集合；基于消失点方向与预设正交方向对齐、平面法向量与正交方向垂直的几何约束条件，构建旋转矩阵求解模型，以最小化三维地图点投影误差为目标优化旋转矩阵；同时结合特征点深度信息与惯性预积分误差，构建平移向量求解模型进行联合优化，最终融合旋转矩阵与平移向量输出无人机位姿；因此，通过实施本发明，能够解决现有技术存在的因几何约束缺失导致的位姿漂移的问题。