一种变径墩柱攀爬机器人及工作方法

一种变径墩柱攀爬机器人及工作方法，属于桥梁技术领域，它包含可变径爬升圈、升降摆动机构和伸缩定位机构；可变径攀爬圈设置为两层时，升降摆动机构竖向安装于双层可变径攀爬圈，升降摆动机构的固定部和活动部分别与两层可变径攀爬圈转动连接；所述转动连接配置为使得升降摆动机构相对可变径攀爬圈在径向可转动，而周向被限位；伸缩定位机构与升降摆动机构交替设置，控制伸缩定位机构和升降摆动机构使两层可变径攀爬圈交替固定和移动；本发明用于变径墩柱攀爬养护作业，高效安全可靠，施工效率高，可连续化作业。