一种状态维数变化变模态运动体高效优化控制方法及系统

本发明公开一种状态维数变化变模态运动体高效优化控制方法及系统，涉及机器人控制领域，为解决现有方法不适用于具有状态维数变化的备地面及空中运行能力的变模态、变维度空地跨域机器人运动体系统的问题。包括：步骤一：构建空地跨域机器人变模态维数广义系统模型；步骤二：将系统模型快‑慢动态分解拆分为系列非奇异子系统，针对各子系统模型构建模态间变维映射算子；步骤三：设计姿态控制性能指标参数；步骤四：计算空地跨域机器人控制性能上界判别条件；步骤五：引入鲁棒正不变集策略，建立可数值计算的线性不等式条件；步骤六：构建空地跨域机器人凸优化问题并求解问题中的矩阵变量；步骤七：在线求解空地跨域机器人多点增益的线性组合系数。