一种协作机器人最优控制方法、装置、介质及产品

本发明公开了一种协作机器人最优控制方法、装置、介质及产品，涉及机器人轨迹规划和控制算法技术领域。本发明根据逆运动学原理和五次多项式轨迹规划曲线，确定期望关节位置变量；将控制器参数与期望关节位置变量作为参数构建单评判神经网络；更新单评判神经网络的权值求解重构后哈密顿雅可比贝尔曼方程的近似解；进而控制协作机器人。本发明基于五次多项式轨迹规划和单评判神经网络能够克服协作机器人控制过程中存在的角速度变化不平滑和加速度跳跃问题。