基于大模型的多规格目标物体抓取方法

本发明提出一种基于大模型的多规格目标物体抓取方法，包括：构建面向多规格物体的抓取手势数据集，基于大模型进行物体规格语义指引(即，融合提示词工程技术与语言大模型，获取物体形状、部件、尺寸、材质及抓取手势描述的文本信息，用于物体规格表征学习)，以及构建物体规格感知的抓取生成模型三个步骤；本发明依托先进的大模型技术以及扩散模型独特的生成能力，致力于提出一种物体规格信息为指引的抓取机制，并构建起一个兼具泛化性与物体规格感知力的生成模型，专注于解决不同规格物体的抓取手势生成这一关键工作。