一种多球形机器人协同主动追捕目标方法

本发明公开了一种多球形机器人协同主动追捕目标方法，先构建包括一张正方形柔性网和分别拉住柔性网一角的四个单体球形机器人的多球形机器人协同系统，定义单体球形机器人为伴行者机器人，在柔性网中心虚拟一个先行者机器人，伴行者机器人之间有排斥力，伴行者机器人受到先行者机器人牵引力；构建包括追踪、抓捕、终止的追捕任务；构建先行者机器人、伴行者机器人、目标点、障碍物之间的引力势场及斥力势场；系统执行追捕任务，包括先根据先行者机器人与目标点的距离进行任务类型的判断，若为追踪或抓捕任务，则对先行者机器人和伴行者机器人的位置和速度进行更新控制，并再次进行任务类型判断直至为终止任务时停止。本发明能在复杂环境下，实现对移动目标点进行主动追捕。