一种环形四阵列反平行四边形履带探测机器人

本发明属于管道作业机器人领域，具体公开一种环形四阵列反平行四边形履带探测机器人，所述机器人由多组反平行四边形履带机构依次相铰接呈环形阵列构成，每组机构包括两个交叉分布的连接杆和两个履带模组，连接杆两端分别铰接在履带模组的远离端。其中一个连接杆与模组本体铰接处固接有第二电机，通过齿轮传动连接，用于调节连接杆与履带模组的角度。履带模组由模组本体和外围履带组成，模组本体内安装有履带电机，驱动履带运行。相邻两反平行四边形履带机构的铰接处固接有第一电机，用于控制整个环形阵列的形态变换。本发明的机器人结构紧凑、适应性强，能够高效完成管道检测任务，降低人工成本和安全风险，适用于多种复杂管道环境。