一种应对洋流扰动的有缆水下机器人轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种应对洋流扰动的有缆水下机器人轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人轨迹跟踪技术领域，包括以下步骤：S1、构造有缆水下机器人运动学与动力学模型，并对有缆水下机器人的运动学模型进行简化；S2、结合多普勒测速仪传感器的速度信息，设计超螺旋扩张状态观测器，对有缆水下机器人系统进行补偿；结合自适应律，设计自适应超螺旋扩张状态观测器；S3、设计基于自适应超螺旋扩张状态观测器的自适应超螺旋积分终端滑模控制器。本发明提高水下机器人在滑模控制中实时动态性能以及稳定性，并解决滑模控制中存在的抖振问题，确保在洋流扰动的情况下，ROV仍然可以实现精准的轨迹跟踪，并具有很强的鲁棒性。