基于自适应扩展重置的机器人自主定位方法、设备及介质

基于自适应扩展重置的机器人自主定位方法、设备及介质，属于人工智能技术领域，解决机器人定位过程中计算复杂度高、自适应恢复的实时性低的问题；本发明首先采集单线激光雷达、里程计与二维栅格地图数据，并初始化粒子状态集合；然后将单线激光雷达数据与二维栅格地图进行匹配，计算每个粒子的似然值与全局匹配指标，当全局匹配指标小于设定的阈值，计算自适应因子，并根据自适应因子计算扩展重置参数，并对每个粒子执行扩展重置；最后利用扩展重置后的粒子集合更新粒子权重，得到机器人当前位姿；本发明能够有效解决机器人定位过程中的粒子退化与实时性低的问题，提高机器人定位鲁棒性。