一种基于视觉惯性融合与RANSAC算法的封闭环境内无人机墙壁跟踪飞行方法

一种基于视觉惯性融合与RANSAC算法的封闭环境内无人机墙壁跟踪飞行方法，本发明涉及无人机自主飞行技术领域，为解决现有的无人机自主避障技术在成本、计算复杂度和环境适应性方面存在诸多局限性，难以满足复杂室内环境中自主飞行的需求的问题，本发明通过基于视觉惯性融合的无人机自主避障算法和所述基于RANSAC的边界跟踪算法协同工作，通过视觉惯性融合提供精准位姿估计和环境感知，为边界跟踪算法提供基础数据，同时边界跟踪算法输出的目标点信息反馈至自主避障系统的路径规划模块，形成闭环控制。本发明解决了现有技术中计算复杂度高、环境适应性差的问题，具有低成本、高鲁棒性和实时性等优点，适用于仓库、工厂等复杂室内环境的巡检与测绘任务。