移动机械臂的避障控制方法

本发明涉及一种移动机械臂的避障控制方法，其包括建立动态优先级分配机制，基于环境威胁与机械臂状态实时调整底盘与机械臂的权重矩阵，平衡避障与关节优化；改进排斥势场模型，结合视觉Transformer预测动态障碍物轨迹，增强短期排斥力；设计时空约束模型预测控制，通过四元数姿态跟踪与动态约束生成平滑轨迹；采用双延迟深度确定性策略梯度算法全局优化势场强度、控制权重及优先级参数。本发明的方法可提高避障成功率，平滑机器人运动轨迹，规避奇异位形风险。