一种基于状态吸引函数的事件触发无模型控制方法

本发明公开了一种基于状态吸引函数的事件触发无模型控制方法，属于机器人控制与自动化领域，具体包括：建立机械臂动力学模型，并将关节空间模型转换到操作空间；定义混合向量场；构建基于脉冲神经网络的自适应类脑交互监控ABIIM框架，并利用类脑交互数据对ABIIM框架进行训练；构建摄像机运动学模型，根据手臂和末端执行器的位置设计虚拟势场函数，并结合导纳关系引入非接触导纳控制；构建全局收敛向量场，设计状态吸引函数；构建基于状态吸引函数的事件触发无模型控制器。该方法保持了良好的跟踪性能，显著降低了力接触过程中的超调量，稳定时间短，并有效抑制了不确定性。同时，减少了计算和通信负担，确保了实时监测和交互。