基于陀螺仪-码盘互补滤波的转台控制方法和装置

本发明公开了一种基于陀螺仪‑码盘互补滤波的转台控制方法和装置，属于控制工程领域。方法包括：获取转台的陀螺仪姿态角测量值；获取转台的码盘姿态角测量值，并基于码盘反馈的信号判断码盘状态；基于码盘状态，对陀螺仪姿态角测量值和码盘姿态角测量值进行互补滤波，得到融合姿态角四元数估计值；基于融合姿态角四元数估计值计算转台的俯仰角、滚转角和偏航角，以构建PID控制器对转台姿态进行稳态控制。本方案通过基于码盘反馈的信号判断码盘状态，利用互补滤波算法融合陀螺仪与码盘的测量结果，进而构建PID控制对转台进行稳态控制，能够提高风浪条件下转台姿态角测量控制的准确性、实时性和可靠性。