基于拓扑图匹配的语义辅助视觉SLAM回环检测方法

基于拓扑图匹配的语义辅助视觉SLAM回环检测方法，属于计算机视觉领域。本发明实现方法为：通过判断当前帧与历史关键帧序列中的每一帧是否存在共视关系，以筛选出不存在共视关系的候选关键帧。语义拓扑图构建，包括拓扑图中的节点和无向加权边的构建与节点描述子计算，通过构建语义拓扑图并给拓扑图中的每个节点计算特征描述子，实现关键帧图像的拓扑化表示。亲和矩阵计算，结合当前关键帧的拓扑图和候选关键帧的拓扑图中的节点描述子和边的权重间的相似度，构造拓扑图之间的亲和矩阵，同时计算拓扑图节点间的关联矩阵。通过亲和矩阵和关联矩阵，计算拓扑图相似度。通过判断拓扑图相似度是否达到回环检测阈值，判断回环检测是否成功。