一种用于城市低空环境的无人机路径规划方法

本发明涉及一种用于城市低空环境的无人机路径规划方法，包括以下步骤：获取全局地图信息，进行路径规划，得到全局路径数据；对全局路径数据进行处理，提取全局检查点，获得全局检查点列表；控制无人机沿全局检查点飞行，并获取飞行过程中的动态障碍物信息；基于动态障碍物信息，调整无人机的速度和方向，进行动态障碍物躲避；重复控制无人机沿全局检查点飞行、动态障碍物躲避，直至控制无人机到达飞行终点。本路径规划方法能够增强动态适应性，使得无人机检测到动态障碍物后，能够迅速依据算法做出躲避反应，实现自主躲避动态障碍物的功能，极大提升了无人机在动态环境中的适应性与安全性，有效降低碰撞风险。