一种机器人局部路径规划方法和装置

本发明公开一种机器人局部路径规划方法和装置，属于机器人自主导航技术领域，该方法包括：加载环境地图和机器人初始数据；循环执行以下步骤直至到达目标点：实时计算机器人到目标点距离和到最近障碍物距离；计算动态窗口并在窗口内的速度组合；将和输入预构建的模糊控制器，输出改进的DWA算法评价函数的权重因子；将速度组合输入预构建的差速运动模型预测轨迹并根据改进的DWA算法评价函数评价预测轨迹，筛选出最优路径；输出最优路径对应的速度组合作为下一时刻的控制信息。本发明能够解决现有局部路径规划方法无法适应复杂场景且避障能力不足的问题。