一种四轮转向车辆极限避撞控制方法及系统

本发明公开了一种四轮转向车辆极限避撞控制方法及系统，本发明构造四轮转向极限避撞控制架构，建立基于二自由度车辆动力学模型的MPC轨迹跟踪控制策略，并基于强化学习动态调整前后轮转向比例，实现车辆极限避撞控制，即最大程度提升跟踪极限避撞轨迹的最大通过车速。本发明充分发挥四轮转向系统的潜能，最大程度提升跟踪极限避撞轨迹的最大通过车速，显著改善智能车辆的紧急避撞能力。