一种悬吊式随动系统轨迹规划方法及系统

本公开提供了一种悬吊式随动系统轨迹规划方法及系统，涉及悬吊式微低重力模拟技术领域，包括构建悬吊随动系统非线性预测模型；基于悬吊随动系统非线性预测模型，确定非线性预测的安全随动轨迹规划目标；基于安全随动轨迹规划目标采用模型预测控制算法对航天器未来运动状态进行实时预测，以及对悬吊系统随动轨迹进行优化，在优化问题中引入多种安全性约束条件，构建随动轨迹优化模型；基于随动轨迹优化模型，求解可保证系统安全的最优台车加速度序列，并利用状态变换设计预设时间跟踪控制器，主动设定系统收敛时间，在指定的时间内，使得悬吊随动系统的台车将跟踪上所规划的安全随动速度轨迹。