一种面向多飞行器混合分布式协同定位系统的多准则联合优化方法

本发明涉及多飞行器协同导航技术领域，提出一种面向多飞行器混合分布式协同定位系统的多准则联合优化方法。首先通过主从节点间定位性能评价函数，建立三维空间中主从节点间的球面分布约束；其次结合通信距离约束建立基于Fisher信息矩阵与空间几何精度因子的优化目标函数；最后通过引入动态约束投影机制的自适应粒子群优化算法对系统构型进行优化，有效提高了协同定位系统的绝对与相对定位精度。