强风环境下爬壁机器人抗干扰定位导航方法及系统

本发明属于定位导航领域，提供一种强风环境下爬壁机器人抗干扰定位导航方法及系统，方法包括：获取强风环境下爬壁机器人的多种传感数据和上一时刻的位姿估计数据；对爬壁机器人进行抗干扰融合定位，得到当前时刻的位姿估计数据和风速估计值；对强风环境下爬壁机器人进行抗风扰路径规划，得到全局路径点序列和各路径点的姿态规划数据；确定爬壁机器人各足端的吸附力控制信号和关节控制信号；将吸附力控制信号和关节控制信号发送至爬壁机器人，以控制爬壁机器人执行爬壁动作。本发明提供的方案，采用抗干扰融合定位和抗风扰路径规划等抗干扰方案，提高了强风环境下爬壁机器人的抗干扰能力，提升了定位导航环节的准确性、可靠性和安全性。