一种机器人关节机构及其校准方法

本发明涉及一种机器人关节机构及其校准方法，涉及机器人技术领域，包括：驱动电机、减速器、传动轴、第一编码器和第二编码器，减速器的输入端与驱动电机的电机转子传动连接，传动轴的输入端与减速器的输出端传动连接，第一编码器通过第一同步件与电机转子相连接，第二编码器通过第二同步件与传动轴相连接；第一编码器的转动中心与电机转子的转动中心不共线和/或第二编码器的转动中心与传动轴的转动中心不共线，通过第一编码器能够测量出驱动电机的电机转子的旋转角度，通过第二编码器能够测量出传动轴的旋转角度，以确定传动轴在工作时的实时位置，降低了机器人关节的制作成本。