基于目标导向型鸽群优化算法的移动机器人多阶段路径规划方法

一种基于目标导向型鸽群优化算法的移动机器人多阶段路径规划方法，模拟现实环境构建地图及障碍物，初始化系统控制参数；建立目标导向型鸽群优化算法的算子模型，进行全局路径规划，获取初始路径；基于初始路径进行双向交替搜索，减少初始路径上的冗余节点，得到优化后的路径；通过平滑函数对优化后的路径进行平滑处理，使移动机器人行驶更顺滑。本发明能够有效缩短机器人的最终执行路径，实现机器人合理路径规划。