基于MINCO轨迹的过驱动飞行系统遥操作规划方法

基于MINCO轨迹的过驱动飞行系统遥操作规划方法，涉及飞行系统轨迹规划领域。解决了传统在遥操作过驱动矢量旋翼飞行系统时，冗余特性带来的系统运动学逆解的非唯一性带来降低效率、以及寻求所规划的诸多可行解的最优解过程规划复杂、耗时长、无法保证跟踪精度的问题。本发明方法直接利用轨迹的航点与时间参数化轨迹，以系统的能耗、轨迹的稳定性以及避障特性作为优化目标，并使用拟牛顿法加速收敛到最优解，得到最优轨迹保证后续跟踪过程的跟踪精度。本发明主要用于遥操系统轨迹规划。