大直径长管节管桩吊运路径规划方法及装置

本发明提供一种大直径长管节管桩吊运路径规划方法及装置，涉及起重机技术领域，本发明实时获取管节管桩的运动状态参数，结合吊装区域的三维环境感知数据，构建包含障碍物和安全缓冲区的空间作业图；以当前运动方向为基准，在扇形区域内按设定角度间隔生成多组由速度与转向角组合的候选路径；通过碰撞检测剔除与障碍物冲突的路径，保留有效路径集合；基于安全项指数、平滑度指数和进度指数的多维特征分析，预设权重构建评分函数，动态选择最优路径；通过固定时间间隔路径规划，直至管桩平稳抵达目标点；本发明通过实时环境建模与动态路径规划，解决了复杂场景下大直径管桩吊运的避障与效率问题，显著提升了吊装安全性与操作精准度。