基于动态LOS的无人气垫艇自主避障路径规划方法、系统、介质及程序产品

本发明公开了基于动态LOS的无人气垫艇自主避障路径规划方法、系统、介质及程序产品，首先，建立点云数据和栅格地图，确定起始点和目标点。初始化并动态维护航路点集合，生成LOS导引轨迹，包括附加和期望时长的轨迹。接着对生成的轨迹进行碰撞检测，若发现碰撞，确定障碍物运动方向，使用A*算法规划最短避障路径。沿避障方向移动轨迹点，生成新的LOS导引轨迹并重复碰撞检测，直至无碰撞。再设定安全距离阈值，利用CPA方法预测无人气垫艇与障碍船的最近距离，若距离小于阈值，插入避障航路点，沿海事规则确定的方向移动轨迹点。最后以当前航路点构建期望时长的LOS导引轨迹，并沿该轨迹运行。本发明运算量更少，运行速度更快，相比于单一的LOS导引方法能够实现避障功能。