一种未知环境下基于改进DWA的移动机器人导航框架及实验方法

本发明公开了一种未知环境下基于改进DWA的移动机器人导航框架及实验方法，包括环境感知模块用于通过激光雷达实时获取未知环境的障碍物信息；改进DWA规划模块包含用于依据机器人机械约束生成速度窗口的动态窗口生成单元，以及多因子评价单元；多因子评价单元包括导航函数、避障函数、速度函数、逃离函数，以及目标趋近函数；执行模块用于将评价函数输出的最优速度指令发送至电机控制器；框架优化模块用于取消对全局地图和参考路径的依赖，直接跟踪全局目标点。本发明通过改进的导航框架，使算法直接跟踪全局目标点，去除对全局地图和参考路径的依赖，将最优轨迹的速度发布至电机控制器执行，使其在无参考路径下实现导航并有效处理未知障碍物。