一种面向协作缝制场景的机器人柔顺力控交互方法、系统、设备及存储介质

本发明公开了一种面向协作缝制场景的机器人柔顺力控交互方法、系统、设备及存储介质，包括：预设期的望接触力轨迹、速度轨迹和位姿轨迹；任务开始前，采集多组力传感器数据并完成动态重力补偿，实时计算真实接触力；任务过程中，持续获取真实接触力，获得速度偏差和位姿偏差，并将真实接触力、速度偏差和位姿偏差输入基于导纳模型的柔顺控制器，动态调整下一步的机械臂目标位姿；重复执行柔顺协作，直至完成整个协作缝制任务；任务结束后，构建基于平滑迭代学习的参数优化算法，将真实接触力轨迹、速度轨迹和位姿轨迹作为输入，平滑迭代学习算法自主优化柔顺控制器参数，实现最佳的力位轨迹跟踪性能。本发明实现了安全稳定的机器人协作缝制任务。