一种基于控制器饱和的多无人水面艇编队方法

本发明公开了一种基于控制器饱和的多无人水面艇编队方法，包括：建立多无人水面艇系统的控制器饱和数学模型；构建多无人水面艇系统的滑模曲面和自适应律；基于多无人水面艇系统的控制器饱和数学模型、滑模曲面以及自适应律设计分布式滑模控制器；通过人工势力场设计斥力场函数和引力场函数，并将该斥力场函数和引力场函数集成到领导者‑跟随者框架中，计算每艘无人水面艇所受的综合控制力矩；在每艘无人水面艇跟踪虚拟目标无人水面艇以及得到每艘无人水面艇所受的综合控制力矩的情况下，通过分布式滑模控制器控制多无人水面艇进行跟踪以及避障。本发明可解决多无人水面艇系统在编队控制中的跟踪和避障能力问题。