一种腰部可旋转的扭矩控制足式机器人及其控制方法

本发明涉及一种腰部可旋转的扭矩控制足式机器人及其控制方法，包括如下步骤：获取足式机器人初始的步态数据集；构建基于非对称actor‑critic结构的模仿学习框架；利用所述模仿学习框架，基于模仿奖励和任务奖励对策略进行迭代训练，得到腰部自适应训练后的步态数据集；基于腰部自适应训练后的步态数据集，通过课程学习对足式机器人的电机参数以及环境参数进行训练，得到最终的步态数据集；基于最终的步态数据集，通过控制腰部电机的输出扭矩使足式机器人腰部旋转，实现足式机器人的全身控。与现有技术相比，本发明具有控制复杂度低、转向能力强、场景适应性好等优点。