车辆轨迹生成方法及装置

本申请实施例提供了车辆轨迹生成方法及装置，涉及路径规划技术领域。该方法包括：在目标车辆需要转向的情况下，获取目标车辆的第一参考线；基于第一参考线，构建非线性车辆运动学模型和目标函数，非线性车辆运动学模型包括基于第一参考线确定的目标状态量，目标函数包括与目标状态量相关的惩罚项；将第一参考线作为非线性优化器的初始解，利用非线性优化器，以最小化目标函数为目标，优化目标状态量，得到非线性优化器输出的优化参考线；将优化参考线确定为目标车辆的目标轨迹。由此，能够生成符合大曲率路况动力学要求的局部轨迹，显著提升在极限转向场景下的控制精度和行驶平顺性。