一种基于李群右不变误差模型的传递对准方法及设备

本发明公开了一种基于李群右不变误差模型的传递对准方法，属于惯性导航系统领域。该方法包括：首先参考导航坐标系，基于李群理论对右不变姿态、速度误差重新建模，替代传统传递对准误差，并纳入传感器偏置、主子惯导间的杆臂与安装角误差，充分考虑传递对准误差源；其次在李群框架下重新推导系统状态方程，实现计算参数与系统模型解耦；然后基于“姿态+速度”量测匹配方案，在李群框架下重新推导系统量测方程；最后针对量测方程的非线性特性，结合无迹卡尔曼滤波器，对系统状态进行精确估计。本发明所提出的传递对准方法，充分考虑了主、子惯导系统之间客观存在的误差源，完善了李群框架下的系统误差建模，确保了系统模型能够精确反映实际情况。