一种用于机器人装配的弱监督点云分割方法及系统

本发明公开了一种用于机器人装配的弱监督点云分割方法及系统，包括，输入点云，将原始图片转化为标准化输入，对图片建立模型，为所述模型提供坐标以及RGB图像输入；基于输入的标准化输入的特征进行编码；基于Transformer算法，设计一种中心注意力机制，通过提取邻近点的全局特征，在各个邻域之间进行共享来学习点云特征；基于中心注意力机制学习的结果对点云进行分类，输出最终结果。实现了低人工标注成本地点云分割，从而让训练更高效，成本更低。