一种载臂四旋翼无人机的多模态平滑切换飞行控制方法及系统

本发明提供了一种载臂四旋翼无人机的多模态平滑切换飞行控制方法及系统，属于特种无人机飞行控制领域。为了解决机械臂运动引发的无人机质心偏移、转动惯量变化及额外力/力矩干扰的复杂动力学问题，传统单一模态控制器难以适应机械臂不同角度下的稳定飞行控制需求。本发明针对挂载机械臂的四旋翼无人机系统执行任务时机械臂运动使系统质心和转动惯量发生变化以及引入额外的力与力矩，同时考虑四旋翼无人机的执行机构难以执行跳变的控制指令的问题，提出了基于机械臂运动状态的多模态平滑切换控制方法，使四旋翼无人机在机械臂因任务需求不断改变自身姿态的情况下实现高性能、高可靠的飞行控制。