一种七自由度机械臂式的全地形轮履可切换型沙棘平茬机

本发明属于农业机械领域，公开了一种七自由度机械臂式的全地形轮履可切换型沙棘平茬机。该机包括驾驶室、液压组件、行走装置、七自由度机械臂和切割刀具。行走装置内置轮履切换装置，通过安装在履带上的液压缸活塞上下移动，可实现行走装置的轮行走、履带行走、轮履组合行走三种模式，确保机器灵活适应各种复杂地形。七自由度机械臂包括三个旋转关节、一个旋转底座、一个末端旋转轴、一个回转关节，外加一个车体前的水平滑移装置，共七个自由度，可以使切割刀具精确定位至所需高度与角度的平茬，且竖直割刀角度可调，可完成矩形、梯形等多种塑形需求。该平茬机集平茬塑形与全地形适应性于一体，能够应对不同种类的植株，满足多样化的作业需求。