基于状态相关黎卡提方程的鲁棒运动控制方法及系统

本发明属于无人潜航器技术领域，具体涉及一种基于状态相关黎卡提方程的鲁棒运动控制方法及系统，所述基于状态相关黎卡提方程的鲁棒运动控制方法，应用于载臂无人潜航器，所述载臂无人潜航器包括艇体和设置在所述艇体上的水下机械臂，包括基于拉格朗日能量法建立所述载臂无人潜航器的动力学模型；基于所述动力学模型设计模糊扰动观测器，并利用模糊逻辑系统对所述载臂无人潜航器在运动过程中艇体和水下机械臂所受到的外界干扰力进行补偿；基于模糊扰动估计器设计基于状态相关黎卡提方程的鲁棒控制器，并通过调整状态权重矩阵、输入权重矩阵的范围和限制参数不确定性的上界来补偿误差。本发明实现了对载臂无人潜航器的鲁棒控制。