一种机器人曲面约束运动方法及系统

本发明属于机器人控制技术领域，并具体公开了一种机器人曲面约束运动方法及系统。包括：获取示教的操作演示数据及环境的观测数据；根据环境的观测数据，捕捉环境中目标表面几何特征，并构建曲面状态函数S(u,v)；根据目标表面几何特征对应的曲面信息和演示数据，采用扩散策略结合深度视觉编码器进行任务策略学习，从而生成机器人操作的初步策略，得到初步动作意图；基于所述曲面状态函数S(u,v)和初步动作意图，利用动态运动基元进行参数训练，将策略映射为在曲面约束下的运动轨迹St，生成曲面约束DMP轨迹。本发明能够基于演示生成具有曲面几何约束的机器人动作，提高了机器人任务执行的成功率与稳定性。