一种连续体机器人的驱动装置

本发明提供的一种连续体机器人的驱动装置，包括基座；多个定滑轮和间隔布设的绳孔板；支撑于基座上并位于相邻两绳孔板之间的变刚度机构，其内具有共第一转轴设置的M个变刚度凸轮，各变刚度凸轮通过自身的半径变化改变经过定滑轮后相应驱动绳的张紧程度；多个凸轮机构组件，分别设置在相邻的两个绳孔板之间，凸轮机构组件内具有共第二转轴设置的M个驱动凸轮，各驱动凸轮上部分别设有从动件，各驱动绳从相应的一个从动件顶端穿过，驱动凸轮转动过程中，从动件底端与驱动凸轮顶端发生滚动接触并通过驱动凸轮自身的半径变化驱动从动件沿驱动凸轮径向运动，从而改变驱动绳绳长。本发明可减小驱动电机的数量，简化控制难度，提高连续体机器人的刚度。