单增量式位置传感器机器人关节电机初始位置辨识方法

本发明提供了一种单增量式位置传感器机器人关节电机的初始位置辨识方法。所述算法的硬件平台包括电机驱动器(1)、电机(2)、减速器(3)、增量式位置传感器(4)、电机控制器(5)中主控芯片所运行的电流注入算法模块(6)与初始位置辨识算法模块(7)；通过电机驱动器向电机注入某一特定角度的方波电流，使电机产生极小幅度的微动，从而使增量式位置传感器产生信号，将信号输出到初始位置辨识算法模块，辨识算法模块输出改变过的电流注入的角度，最终收敛至电机转子的初始位置角，完成初始位置的辨识，并在辨识过程中实现磁极检测。本发明克服了大多为无凸极性的机器人关节电机在静止状态下实现初始位置检测的难题。