一种基于稳定裕度感知的四足机器人抗干扰全身控制方法及其系统

属于足式机器人运动控制技术领域，具体涉及一种基于稳定裕度感知的四足机器人抗干扰全身控制方法及其系统。通过非线性模型预测控制NMPC得到期望关节位置、速度及足端接触力；基于分层二次规划的全身控制器WBC根据任务优先级计算关节驱动力矩；根据驱动器反馈的关节位置、速度、力矩及机器人动力学模型，估计足端接触力；计算相对机器人各支撑多边形边线的导致机器人不稳定的合力；将合力进行投影，计算投影力与竖直方向的夹角；通过PI控制器计算补偿加速度；将补偿加速度作为WBC中机身线加速度任务的一部分，以提高机器人的抗干扰能力。本发明用以解决现有技术中不能有效感知四足机器人稳定状态，并据此快速生成抗干扰控制策略的问题。