一种基于改进型RRT的双足人形机器人路径规划方法

本发明公开了一种基于改进型RRT的双足人形机器人路径规划方法，包含以下步骤：步骤S1：采样阶段，步骤S2：扩展阶段；采用自适应步长扩展策略，将采样步长的配置与障碍物的数量及其在空间中所占的面积大小关联起来，步骤S3：碰撞检测阶段；在检测与障碍物的潜在碰撞时，首先进行初步评估，建立估计函数排除距离新节点相对较远且安全的障碍物，然后进行详细的碰撞分析，步骤S5：修剪策略；本发明设计了扩展阶段中新的吸引函数和自适应步长启发式函数，吸引函数扫描周围环境并自适应调整吸引幅度，提高了随机树的搜索效率，防止了障碍物周围的随机扩展，从而确保了路径规划的质量和适应能力。