一种融合无线电频率与机器视觉的多模态室内定位方法

本发明公开一种融合无线电频率与机器视觉的多模态室内定位方法，涉及室内定位技术领域，解决的是现有室内定位技术在复杂室内环境下，难以满足高精度实时定位的问题；多模态室内定位方法，包括标定及启动摄像装置，并结合摄像装置高度，建立内外坐标映射矩阵，同时采集及处理室内的无线信号，得到所有设备的无线信号特征；检测及分割摄像装置的视频流中的目标区域，结合深度估计模型，测算目标区域平均深度，根据坐标映射矩阵得到目标人物的视觉定位坐标；根据目标区域结合无线信号特征，测算目标设备的无线定位坐标；根据数据层面采用层次决策算法，层次级融合视觉定位坐标和无线定位坐标，得到目标人物的融合定位坐标，进而完成人物的室内定位。