一种基于自动成像机器人的耐张线夹检测方法、装置和系统

本发明公开了一种基于自动成像机器人的耐张线夹检测方法、装置和系统，涉及线路检测技术领域，方法包括：根据待检测耐张线夹的坐标将自动成像机器人移动至待检测耐张线夹上方，并采集待检测耐张线夹所属的输电线路的线路图像序列；按照线路图像序列确定的随动摆动控制信号将自动成像机器人移动至与输电线路对接，并实时采集输电线路的摇晃数据；按照摇晃数据确定的反馈控制信号对自动成像机器人进行多自由度协同控制调整后，通过自动成像机器人采集待检测耐张线夹的检测图像。基于上述方案，通过随动摆动控制信号和反馈控制信号对自动成像机器人的调控，有助于提升检测图像的成像精度，从而提高耐张线夹检测准确性。