一种基于改进启发式RRT*算法的路径规划方法和装置

本申请公开了一种基于改进启发式RRT*算法的路径规划方法和装置，该方法采用自适应目标偏向采样算法生成可行路径初始解，其以均匀采样函数生成最初的随机节点为起点，向目标点方向前进一个具有自适应调节功能的步长，使初始树的生成方向快速导向目标；然后采用结合均匀采样和启发式采样的混合采样算法对已有路径进行扩展，搜索空间中更多的可行路径，节约程序运行成本的同时，避免了陷入局部最优解；最后利用路径树中已有最短路径的子节点生成随机空间采样圆域，调整路径树的局部状态，显著提高了向最优路径的收敛效率。