一种多平台环境感知与融合图谱构建方法及系统

本发明公开了一种多平台环境感知与融合图谱构建方法及系统，涉及无人艇智能控制与海洋环境感知技术领域，包括同步采集多维环境数据；构建多维环境数据融合模型，得到综合反映海域态势的多模态融合感知信息；基于多模态融合感知信息建立多模态环境图谱，对无人艇进行智能导航和闭环控制。本发明所述方法提升了系统对复杂海域环境状态的感知完整性和语义表达能力，还解决了多平台数据融合困难、图谱更新滞后、路径控制响应不及时等问题，从而显著增强了无人艇在动态海域环境下的自主导航精度、路径规划智能性与作业连续性，具备良好的实用性与推广价值。