一种半球谐振陀螺的误差自校准方法

本发明公开了一种半球谐振陀螺的误差自校准方法，包括：实现模态之间映射和过渡；识别并消除模态切换过程中产生的瞬态误差；优化误差补偿过程，增强系统对复杂动态变化的自适应能力；自动调节陀螺仪在不同模态下的控制参数；优化误差模式的修正，提升输出精度；实时识别和消除瞬态误差，平滑系统输出信号；构建模态切换决策支持与预测算法，判断模态切换时机，预测切换后误差并提前补偿；实时调整系统控制和校准参数；对不同模态层次的误差进行分层优化；结合自适应学习和全局优化策略，实现误差自学习与系统优化。本发明不仅能够有效解决模态切换过程中引发的瞬态误差问题，还能实时进行全局优化和误差修正。